两侧对称、三胚层、消化管有口和肛门的假体腔动物，又称线形动物。

大多为小型蠕虫。身体不分节，无明显的头部。体表具有非细胞结构的角质膜，其上有或无横纹。有些种类的膜上有棘、刚毛或鳞片，但无纤毛。具有原始的初级体腔(假体腔)，相当于胚胎时期的囊胚腔，整个体腔无中胚层来源的上皮性体腔膜。腔内充满体腔液，对动物的运动起着重要的流体静压的骨架作用。消化管完全，有口和肛门。无呼吸系统和血液循环系统。大多雌雄异体，有些种类有明显的性双态现象。直接发育或有复杂的生活史。

一般分为5纲，即线虫纲(Nematoda)，线形纲(Nematomorpha)，腹毛纲(Gastrotricha)，动吻纲(Kinorhyncha) ......