力的平衡系内外力在位移协调系的位移上所做的虚功，与力的平衡系中内力在位移协调系的变形位移上所做的虚功两者相等。它是线性和非线性结构的应力和位移计算都适用的基本原理。位移协调系的位移应是微小的、约束所容许的，而且结构原来连续的部分应该保持其连续性。在虚功原理中，力的平衡系和位移协调系两者，其中一个是真实的，另一个是虚拟的。
当力的平衡系是真实的，位移协调系是虚拟的，这种情况的虚功原理称为虚位移原理。其意义为：真实外力在相应虚位移上所做的虚功等于实际内力在虚变形位移上所做的虚功。刚体虚位移原理可以看为变形体虚位移原理的特殊情况。因为 ......
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